Gracias por el esfuerzo, pero el codigo esta mal, lo que quiero es que marque algo similar a lo de la foto que puse con anterioridad, por eso he cambiado el codigo y he adaptado una parte
En la linea 23 coloco stop=medc
En la linea 24 coloco obj=medc
Así consigo que salga de ahí, pero luego no se mantiene y vuelve seguido, parece que no me reconociera el codigo de estar dentro del mercado, lo pongo en la foto